永利集团304am184，，自2016岁首在美国CES颁布以来，，就一向被全世界各地的媒体以及伴侣们所关注。永利集团304am的工程师们除了由于受到各人的关注而感应兴奋之外，，也深深的感触到肩上所背负的等待，，比以往任何时辰都越发意思深远。
我们所做的所有，，不仅仅是作为一家科技公司而做的一次前所未有的索求和尝试，，也更是但愿通过永利集团304am提倡和致力，，能够让载人自动驾驶飞行这个万众等待的妄想离每小我都更近一步。
作为这个巨大而艰巨项主张提倡者，，永利集团304am愿意在此与每一位关注永利集团304am的伴侣坦诚分享我们优化、、、测试永利集团304am184的点滴进展与挑战。
（图：：永利集团304am184试飞实拍照片）
永利集团304am184飞行测试
永利集团304am184的理念背后，，不仅仅是一部能够安全地在空中无人驾驶飞行的载人飞行器，，也蕴含了保险飞行安全的整套系统和解决规划。飞行器机体方面，，蕴含了飞行器自身的安全，，机能，，续航功夫，，航程等；；；而在飞行器之外，，更是涉及了大量的辅助系统和工程，，蕴含空中指挥调度系统、、、保养守护、、、充电网络的成立等。
永利集团304am184的机体自身方面，，并不是单一的将多轴飞行器放大，，对于如此大惯量、、、大载荷的多旋翼无人机系统，，自身所可能参考的数据和经验就极度有限。在从前的几年里，，永利集团304am工程师做了大量的工作，，逐步从最起头的原型机验证，，底盘测试，，定高，，定点悬停，，到今天在做的航路测试，，甚至到将来我们但愿做到的全自主4G网络节制飞行，，这过程中我们面对着无数的技术挑战，，也在一点一滴通过永利集团304am不休研发优化和技术测试来克服。
（图：：永利集团304am184试飞实拍照片）
作为可能是全世界有着最大螺旋桨的多旋翼飞行器，，为了让永利集团304am184在自动飞行时辰不出现“节制发散”的情况，，我们必要对飞行节制系统做各类算法优化，，从而保障如此大体量的多旋翼飞机可能不变地在空中飞行。在从前的2016年中，，永利集团304am工程师在过往工作的基础上，，大量优化了算法，，基于不间断的测试，，优化了各部门硬件的机能，，让永利集团304am184进一步加强了飞行的不变性，，并实现了全自动指令化飞行，，加强了悬停的精度、、、航路的精度的同时，，也使得飞机在飞行过程姿势越发安稳，，得以给乘客提供越发优良的乘坐履历。
（图：：永利集团304am184试飞实拍照片）
*请旁观以下永利集团304am184试飞测试的齐全视频，，均为实拍画面：：
而对于永利集团304am184机体以外的辅助系统和工程，，同样至关重要。永利集团304am184作为一款载人的飞行器，，安全始终是第一流此外要求。我们对于永利集团304am184的设计指标是：：它能够在航程领域内不变地从一个地址飞行到别的一个地址并自动降落，，这个过程中飞机自身不仅要能够做到抗风、、、避障、、、适应各类气象等，，也必要让乘客知晓，，飞机内部任何元件的异常，，或者航路上任何的突发情况，，永利集团304am有关人员都将第一功夫知悉并做出相应反馈措施，，可能让乘客以及飞机尽快安全地降落到地面，，保障安全。
因而在2016年，，我们起头谋划并成立了专门针对永利集团304am184所设计的指挥调度中心，，一个能够精准监测永利集团304am184各项数据回传，，并将来对空中航路交通进行调度的地面指挥中心。
（图：：永利集团304am指挥调度中心）
单一来说，，这个指挥调度中心将来不仅能够实现空中的乘客与地面人员的实时视频/语音通话，，也能够实时接管到每一台空中的永利集团304am184飞行器的飞行传感器数据，，从而让乘客任何时辰，，都能够和永利集团304am地面人员进行一对一的世界通话，，相识飞行实时情况，，解除乘客对于飞行的严重感。
（图：：永利集团304am指挥调度中心正在监测、、、调试永利集团304am184的各项仿照飞行数据）
在这个新落成的指挥调度中心内，，永利集团304am的地面工作人员能够实时地收到每一台永利集团304am184所传输回来的节制数据、、、飞行数据、、、机舱内/外实时视频等，，这些数据蕴含：：
通过指挥调度中心，，永利集团304am的工作人员会全天候实时监测飞行器数据，，随时与乘客进行通话连线，，关注着每一台永利集团304am184飞行器的每一次腾飞与降落。这是一个持久而至关重要的工作，，也是一个投资巨大的工程。我们前期高昂的硬件软件的投入，，日常的运营都投入了大量的成本。
这也意味着在今天以及将来的一段功夫内，，永利集团304am184尚未实现肯定规模的贸易化之前，，都是一个投资以及运营成本远弘远于收益的一个项目。即便如此，，由于我们相信自己在做的事件，，由于它是将来永利集团304am184系统中不成或缺的重要一环，，我们花了一年的功夫，，成立起了这个指挥调度中心，，并投入运营。
（图：：永利集团304am指挥调度中心）
软硬件测试
在从前的一年，，在不休研发和测试的过程中，，我们也针对永利集团304am184蕴含软件和硬件在内的各个零部件做了迭代和升级。
? 螺旋桨与测试台
对于一款多旋翼飞行器，，螺旋桨是最重要的动力驱动器，，它关乎着飞行器的动力机能、、、飞行不变性和噪音等多项主题指标。
我们针对永利集团304am184的螺旋桨前后一共自主设计并迭代了3个版本，， 第一代螺旋桨重要是满足了永利集团304am184早期时辰的飞行测试需要，，在第二代的时辰其机能进一步提升，，单支桨能够提供的最大拉力达到了87公斤，，得以满足永利集团304am184在多种环境下飞行的需要。而第三代的桨叶优化设计不仅使气动效能10%-15%的提升，，也降低了旋转时所产生的噪音。
（图：：从左至右为三代螺旋桨设计）
而对于永利集团304am184动力系统的测试，，我们自主研发了相应的专业测试台，，蕴含螺旋桨的测试台以及动力系统组件的测试台。其中专门测试螺旋桨的测试台，，挂载27千瓦的大动力电机，，能够测试百公斤级的拉力与扭矩。测试用的上位机软件是针对永利集团304am184进行自主设计研发的，，可对永利集团304am184的桨叶进行针对性的数据采集，，方便对采集出来的原始数据进行频谱分析与算法处置，，可丈量在哪个频率的震荡耦合最多。
? 电机
电机是螺旋桨的动力源，，通过电能转化为机械能，，产生驱动转矩，，它直接影响着螺旋桨效能和最大拉力。
永利集团304am184的电机经历了3代自主设计的产品迭代，，第一代为13830，，磁钢高度比第二代要矮一点，，拉力以及其他各方面机能都未齐全达到设计尺度；；；第二代电机为13845，，磁钢高度有所加高，，机能越发不变，，拉力也能达到永利集团304am184的设计要求；；；最新的第三代电机为18030，，电机的功率更大，，效能和最大拉力都有所提升。
（图：：从左至右为三代电机设计）
? 电机驱动器
电机驱动器设计经历3次迭代，，第一代选取方波电调；；；目前正在使用的第二代电机驱动器选取的是无感FOC规划，，整体靠得住性和驱动机能显著提高，，可检测电机运行情况，，在空中不会出现因信号失调导致的停转，，能够让飞机的运行越发安稳。
第三代齐全自主研发的电机驱动器设计制作遵循工业驱动器尺度（蕴含配套上位机及调速软件），，不仅能够进行电机的扫频尝试，，还能实时检测到电机的转速以及电机当前旋转方位，，在运行傍边越发直接、、、全面地监控部件的运行情况。
（图：：从左至右为三代电机驱动器设计）
? 测功机
为了让永利集团304am184的零部件越发的靠得住、、、安全，，永利集团304am在配套测试设备的设计研发上投入了巨大的人力物力。为了更好地测电机、、、电机驱动器的功率，，永利集团304am与专业的检测仪器开发公司合作研发了测功机。并针对具体测试对象进行定做，，可丈量各个工况下电机、、、电调的扭矩、、、转速、、、效能、、、输出功率，，同时可输出整体效能云图。
（图：：测功机测试电机）
（图：：测功机测试电机驱动器）
? 飞行节制系统
飞行节制系统是一架飞行器的大脑。目前市面上是没有能够让永利集团304am184直接选取的飞控规划。永利集团304am通过创新大量算法，，自主研发了一套极为复杂精密的飞控系统，，此套系统能够保障大体量多旋翼飞行器和大型大惯量飞行器的有效节制与不变飞行。
目前永利集团304am184的飞控拥有充分的冗余设计——拥有两套飞控，，每套飞控均配有两套传感器，，且两套传感器之间具备相互通讯的职能。鄙人一版的飞控系统中将更换在靠得住性、、、抗滋扰能力和精度上阐发更好的传感器，，从而能够得到更正确的飞机姿势，，使得飞机自动节制越发不变。
由于永利集团304am184的体量和惯性都很大，，永利集团304am机械工程师通过理论推算、、、现实测试，，实时推算桨与电机的惯量和整机的惯量，，天生正确的数学模型传送到飞控，，目前的飞控系统能够凭据虚构样机做仿真测试，，将来会做整机仿真测试。
? 电池治理系统
永利集团304am184电池的设计经历了3次产品迭代，，目前电池治理系统（Battery Management System，，BMS）选取工业级的设计规划，，可监控所有电芯的参数，， 蕴含如电芯的温度、、、当前的容量、、、电压等，，进行主被动平衡，，能够有效的治理电池机能和寿命。而电池治理单元（Battery Management Unit，，BMU）用于治理BMS，，掌管BMS的数据与飞控、、、地面站的实时通讯。
在对电池进行设计测试时，，首先会对电池、、、BMS、、、BMU进行独立测试，，而后再进行组合测试，， 经过多个循环，，确认通过后再装上飞机，，电池的整个出产流程严格、、、规范。
（图：：从左至右为三代电池
第1代电池能量密度较低，，压差比力大，，充放电时的压差出格大；；；
第2第二代电池为更靠得住的尺度电压电池，，飞行器行业常用的电芯规格；；；
第3代第三代电池在第二代不变的基础上升级为高压版增容电池。）
最后，，也是我们最想说的
创制一架真正意思上的安全、、、智能、、、环保的自动驾驶载人飞行器，，是永利集团304am自缔造之初一向以来的妄想与使命。固然我们深知要实现这一妄想，，会有无数的挑战，，但我们会实事求是，，坚持不懈地索求下去。
与此同时，，我们也极度快慰地收到来自全世界各地关切、、、酷爱永利集团304am184的伴侣的踊跃来信，，他们中有卓越的飞行技术人才，，有志同道合的合作同伴，，有建言献策的各领域专家学者，，更有与你我一样对将来抱有同样飞行妄想的通常人。感激你们的支持与激励，，这是我们在攻克技术难关时，，对峙索求下去的动力。
诚然，，这项工程的巨大与艰巨，，并非一部单一的将来科幻小说堪比。要在将来实现这个愿景，，离不开这个生态系统中的每一个重要角色共同努力，，蕴含政策制订者、、、治理者、、、飞行器设计和出产厂商、、、利用服务商及合作同伴。唯有各人携手合作，，能力共同实现这个伟大的愿景。
我们但愿这次坦诚地公开永利集团304am技术研发阶段性成就，，是一个优良的初步。日后无论成功与打击，，我们城市定期向外界公开“永利集团304am184”项主张研发测试进展。我们将抱着越发盛开的心态，，等待并感激更多合作同伴的支持与合作，，欢迎联系永利集团304am：：aav@ehang.com。
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